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本发明提供一种基于万向关节及触觉反馈的手术机器人，具有6个自由度。包括至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，万向关节内有驱动组件驱动万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，通道管上有驱动组件驱动通道管运动。万向关节的中心顺序穿设有旋...
该专利属于泗洪县正心医疗技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过泗洪县正心医疗技术有限公司授权不得商用。

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