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产生包括本地特征和所述本地特征的3D方位的第一地图，所述本地特征包括当前图像中的可见特征和共同可见的特征的对应集合。可确定包括先前特征和所述先前特征的3D方位的第二地图，其中每一先前特征：在先于所述本地特征中的任一个的首次成像的时间被首次成...
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