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本发明公开了一种面向穿戴式触觉设备的虚拟手碰撞检测方法，首先测量虚拟手模型的运动信号数据，包括手腕三维转动信息、手指侧摆信息和手指弯曲信息；再检测所述虚拟手模型和虚拟物体模型是否发生碰撞，所述虚拟物体模型由多层次八叉球树模型表示；然后实时显...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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