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本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。包括：获取权重参数、规划时间，判断权重参数是否大于等于参数阈值和/或规划时间是否小于时间阈值；若权重参数大于等于参数阈值和/或规划时间小于时间阈值，则根据当前权重参数确定当前路径，...
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