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提出了一种用于小型船的自动停泊辅助控制方法，从船的运动的完整数学描述开始，引入简化的面向控制的模型，通过灰箱模型识别系统的物理参数，然后用来调整嵌套循环控制体系结构的参数。研究控制算法以实现两种主要操作模式：半自动模式和定位保持模式。在半自...
该专利属于上海海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海海事大学授权不得商用。

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