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本发明提供一种管廊内人员定位方法及装置，管廊内壁设置有N个蓝牙信标，N≥2，管廊内人员定位方法包括：利用任意两个蓝牙信标的坐标和对应的人员在惯性坐标系中的坐标确定第一坐标变换式；步骤(2)：计算人员在地图坐标系中的坐标，对粒子集的各个粒子的...
该专利属于湖南格纳微信息科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过湖南格纳微信息科技有限公司授权不得商用。

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