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本发明公开一种工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和系统。该作业空间动态防碰撞方法包括：接收工程机械臂架周围的障碍物信息以及工程机械的臂架运动信息；根据所述障碍物信息和所述臂架运动信息确定障碍物坐标；判断所述障碍物坐标是否位于预定预警区...
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