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本发明实施例公开了一种构建三维地图的方法包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人利用所建二维地图进行自主导航，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人自主导航的同时，利用该Kinect传感器获取室内环...
该专利属于汕头大学所有，仅供学习研究参考，未经过汕头大学授权不得商用。

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