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本发明的目的是提供一种机械臂抓取自学习方法及设备，本申请通过机械臂末端向可能是物体的点云组施加作用力，利用力传感器和机械臂末端的运动情况判断是否为物体；推动物体后，验证候选物体的点云组是不是属于同一个物体，同时根据运动点云的前后变化求得物体...
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