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本发明提出了一个基于轴不变量的多轴系统建模与控制原理，从系统拓扑、正运动学、逆运动学以及动力学各个不同层面完整地、解决了多轴系统工程的迭代式建模、实时解算与控制问题，实现了包含“拓扑、坐标系、极性、结构参量及质惯量等”的完全参数化建模与控制...
该专利属于居鹤华所有，仅供学习研究参考，未经过居鹤华授权不得商用。

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