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本方法包括以下步骤：生成表示至少一个受控车桥(A)的车轮(W)的角速度(co)的速度信号；使用粘附观测器(1201)根据角速度(ω)估算在车桥(A)的车轮(W)与轨道的接触区域中的粘附(μ)的值，并且计算受控的车桥(A)的车轮(W)的速度滑...
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