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根据本发明的用于控制机器人的方法，机器人包括：具有运动驱动机构(21)的移动的基座(20)，布置在基座上的、具有调节驱动机构(q1‑q7)的操纵器(10)和控制器(30)，该方法包括以下步骤：操控用于执行特定于操纵器的参照物(TCP)的额定...
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