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本发明的介助装置(1)具备：基台(2)，能够载着介助者(M)移动；升降部件(31)，以能够上下移动的方式支撑于基台；升降驱动部(32)，对升降部件的上下移动进行驱动；摆动部件(41)，以能够摆动的方式支撑于升降部件；摆动驱动部(42)，对摆...
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