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本发明实施例公开了一种车辆周围场景呈现方法和装置、车辆，其中，方法包括：通过设置在车辆上的至少一个摄像装置采集获取车辆周围的车道线图像和障碍物图像；通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息；基于所述车道线图像...
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