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本发明公开了一种面向线性声速剖面的水下节点定位方法，包括如下步骤：A1、分析输入的锚节点与目标节点间的声速剖面的线性程度；A2、根据线性程度的不同，采用粒子群优化算法；对线性程度为单段线性的声速剖面，采用单段线性声速剖面模型的定位方法，得到...
该专利属于清华大学深圳研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学深圳研究生院授权不得商用。

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