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本发明涉及一种基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法，将感知特征点数据集与高精度地图层数据相融合，使无人驾驶车辆在光照暗和定位信号弱的环境下行驶时，根据从地图端提取融合的数据与GPS数据，推算出精确的车身位置。与现有技术相比，本发...该专利属于上海国际汽车城（集团）有限公司;上海淞泓智能汽车科技有限公司;武汉环宇智行科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海国际汽车城（集团）有限公司;上海淞泓智能汽车科技有限公司;武汉环宇智行科技有限公司授权不得商用。