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本发明实施例提供一种蛇形机器人运动控制方法，建立单关节基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系；建立绳索长度与关节运动角度的映射关系；建立单关节速度级运动学；建立整臂的齐次变换关系与构造速度级雅可比矩阵。本发明实施例还提供一种蛇形机器人运动控制装...
该专利属于清华大学深圳研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学深圳研究生院授权不得商用。

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