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本发明公开了一种腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，它包括以下步骤：a.搭建虚拟手术仿真平台，包括设计具有平行四边形远心定位机构的机器人模型，通过力反馈设备对虚拟机器人的操作控制；b.建立手术对象的物理模型，进行力平衡计算，实现手术对象按压变形...
该专利属于苏州大学张家港工业技术研究院;苏州大学所有，仅供学习研究参考，未经过苏州大学张家港工业技术研究院;苏州大学授权不得商用。

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