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本发明涉及一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法，所述机械臂包括关节，连杆，转子，减速器，旋转变压器，电机；所述关节还包括关节虚拟力传感器以及关节额外内力传感器；获取关节虚拟力传感器的关节连杆端摩擦力以及关节额外内力传感器的连杆端摩擦力；根...
该专利属于哈工大机器人（合肥）国际创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过哈工大机器人（合肥）国际创新研究院授权不得商用。

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