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本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小...
该专利属于佳能株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过佳能株式会社授权不得商用。

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