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本发明涉及一种SLAM构图方法及装置，对序列图像进行处理，得到相机的位姿；根据相机的位姿，确定相机的运动轨迹；把序列图像中不同关键帧对应的点云变换到同一关键帧下，构建三维地图环境；其中，在构建三维地图环境时，对于一个关键帧，根据相机的运动轨...
该专利属于中国人民解放军信息工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军信息工程大学授权不得商用。

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