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本发明公开了一种基于动态球形窗口的三维空间路径规划方法。该方法包括：在通过传感器感知环境信息的基础上滤波整合进而转化为空间栅格地图；建立动态球形窗口模型，对球体内部及表面进行动态采样以得到局部候选目标点；建立统一评价函数，根据评价函数对候选...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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