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本发明涉及具备避障功能的无人机室内定位系统及方法，属于无人机定位技术领域。本发明通过激光雷达系统实时采集室内3D点云图像，并检测3D点云图像的平面及平面与无人机所在位置的距离以获取无人机当前位置与障碍物的距离；通过UWB系统实时获取无人机上...该专利属于国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网公司授权不得商用。