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本发明涉及一种车道线检测方法，其步骤：实时采集图像；标定得到单应性矩阵；采用局部灰度阈值法计算车道线灰度阈值；根据像素的灰度值变化来提取特征；通过连续性匹配和直线约束匹配，把本身属于一条车道线的特征点聚类，来拟合车道线；从下到上，从左到右依...
该专利属于北京茵沃汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京茵沃汽车科技有限公司授权不得商用。

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