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本发明公开了一种基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法及系统，利用有限时间干扰观测器来估计外部干扰。通过将系统转化为链式系统，并结合干扰观测器和引入恰当滑模面，设计了有限时间控制律。经分析表明，外部干扰存在时,所设计的控制器能...
该专利属于曲阜师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过曲阜师范大学授权不得商用。

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