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本发明提出一种容错控制方法及装置，涉及车辆制动技术领域。该方法包括：获取制动力传感器输出的制动力检测值、电流传感器输出的电流检测值及电机转速传感器输出的转速检测值，根据电流检测值计算第一制动力估计值，根据转速检测值计算第二制动力估计值，当制...该专利属于浙江吉润汽车有限公司;浙江吉利汽车有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉润汽车有限公司;浙江吉利汽车有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。