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本申请公开了一种取料控制方法和装置。该方法包括：在控制机械手从目标料垛的上方下移的过程中，检测机械手是否接触到目标料垛顶部的物料，其中，目标料垛由多个型号相同的物料从上至下码砌而成；在机械手接触到目标料垛顶部的物料的情况下，记录机械手的当前...该专利属于珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司授权不得商用。