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该关节型机器人(1)具备：臂(2、3)；驱动马达(9)，用来驱动臂(2、3)；气弹簧(5)，用来支撑作用于臂(2、3)的负荷而减轻驱动马达(9)的负载；及控制机构(8)，用来控制驱动马达(9)；控制机构(8)具有如下功能，即，基于在使驱动马...
该专利属于川崎重工业株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过川崎重工业株式会社授权不得商用。

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