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本发明提出了一种基于多种群粒子群算法的机械臂运动规划方法，其步骤为：利用DH参数法对六自由度机械臂进行建模，进行机械臂正运动学求解机械臂末端执行器在基坐标系中的坐标；通过三维坐标系中机械臂末端执行器与设定目标的空间距离建立评价函数；改进传统...
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