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本发明提供一种医疗机器人及其控制方法，其通过操作者操作力与机器人操作力共同确定机器人末端的运动速度，在操作者操作机器人末端偏离了期望运动轨迹或是进入了危险程度高的区域时，机器人操作力便会产生以使机器人末端始终位于正确的轨迹及区域，该医疗机器...
该专利属于微创（上海）医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过微创（上海）医疗机器人有限公司授权不得商用。

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