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本申请公开了用于确定无人驾驶车辆的速度和位姿的方法和装置。该无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、捷联惯性导航系统SINS以及轮速传感器，该SINS包括惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：获取SINS解算的无人驾驶车...
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