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本发明公开了一种多运动自由度的气囊柔性研抛工具，采用机械臂机构代替传统机床进行辅助移动实现光学加工。其主要包括回转机构，平行机械臂机构，腕部摆动机构，传动机构，树脂球研磨工具头以及气囊抛光工具头。本发明采用4自由度的机械臂装置来实现工具头的...
该专利属于北京理工大学深圳研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学深圳研究院授权不得商用。

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