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本发明提供了一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备，一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法，通过双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，建立琴面敲击点的拟合平面方程，从而得到琴竹初始位置的拟合平面，使敲击时的高度相同，方便控制敲击力度，通...
该专利属于中国地质大学（武汉）所有，仅供学习研究参考，未经过中国地质大学（武汉）授权不得商用。

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