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本发明能够对水下航行体设定相对于基准的最佳潜航路径而进行航行控制。本发明具备下述步骤：潜航点输入步骤(S12)，其输入水下航行体的潜航点；目标值设定步骤(S14)，其设定潜航点处的初始目标值；潜航模拟步骤(S22)，其利用水底地形的数据和目...该专利属于国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过国立研究开发法人海上·港湾·航空技术研究所授权不得商用。