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本发明涉及一种机器人轨迹跟踪方法。将机器人的离散运动轨迹作为跟踪轨迹，根据跟踪轨迹计算机器人坐标系中的机器人位姿误差，根据本发明设计的控制律计算跟踪速度，根据跟踪速度预估下一时刻的机器人全局位姿，然后计算出预估全局位姿与目标位姿的误差，根据...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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