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本发明提供了一种步进电机运动的控制方法及装置，该方法包括：计算步进电机在空载工况和负载工况下的负载力矩；根据空载工况和负载工况下的负载力矩判断步进电机能否启动；若步进电机能启动，则计算步进电机在启动阶段、平稳加速阶段及恒速阶段的脉冲频率和时...该专利属于北大方正集团有限公司;北京北大方正电子有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北大方正集团有限公司;北京北大方正电子有限公司授权不得商用。