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本发明涉及一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置，其中方法包括：设置初始条件并通过三次样条插值算法计算得到关于时间的机械臂关节角度位置描述；基于机械臂关节角度位置描述结合动力学模型，得到力矩关于时间的连续函数；定义机械臂运动轨迹总时...
该专利属于上海师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海师范大学授权不得商用。

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