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本发明公开了一种提高视觉里程计系统鲁棒性和降低算法计算消耗的方法，包括：步骤1：采用视觉里程计系统，通过图像传感器采集图像，获得帧p，初始化MatchBufp为空集合；步骤2：判定MatchBufp‑1是否为空，如是，设置相机位姿Twc为0...
该专利属于浙江大承机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大承机器人科技有限公司授权不得商用。

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