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本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及其驱动方法，包括机体和腿部；机体为八杆变胞机构，其包括依次连接形成闭环的八个铰链副，其中第五铰链副、第六铰链副和第二铰链副的转动轴线相互平行，第七铰链副、第八铰链副与第四铰链副的转动轴线...
该专利属于天津市大然科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津市大然科技有限公司授权不得商用。

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