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本发明实施例提供了一种基于无人机的航线规划及控制无人机作业的方法、装置，其中所述航线规划的方法包括：确定各作业对象信息；根据各作业对象信息确定对应于各作业对象的喷洒轨迹；基于各作业对象之间的位置关系确定过渡航线；根据所述过渡航线和各作业对象...
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