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本发明提出一种VI‑SLAM的优化方法，包括：如果发生变化的观测量满足更新条件，则根据发生变化的观测量对集束调整的优化方程中的观测方程进行重新线性化；根据重新线性化后的观测方程，对法向方程进行增量式更新；根据更新后的法向方程，对舒尔补方程进...
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