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一种自走式清洁装置及其建立室内地图的方法，该装置包括：受其底部两侧两驱动轮带动的机体；设于机体周缘且设有距离传感器于机体一侧的距离感测单元；沿边传感器，设于机体上与距离传感器同侧且相邻以感测障碍物使机体与障碍物保持预设距离沿障碍物行走；设入...
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