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本发明公开了一种基于状态观测器的四驱电动汽车速度与道路坡度估计方法，首先建立三自由度车辆模型；然后车辆状态观测器设计：以车辆传感器测量的车轮转动角速度与纵向加速度作为输入，采用全维状态观测器理论，选取车辆纵向速度测量值与纵向速度估计值的差值...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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