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本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腰部结构，包括摆腿装置、第一步行腿和第二步行腿；摆腿机构包括摆腿驱动装置和腰部转轴，腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，摆腿驱动装置的连接架设在腰部转轴的中部；第一步行腿的端部...
该专利属于华南理工大学广州学院所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学广州学院授权不得商用。

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