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本发明公开了基于虚拟推力的遥操作机械臂三维避障方法，遥操作机械臂的末端轨迹上存在障碍物时，根据改进任务优先级后的避障算法追踪末端轨迹。随着机械臂末端距离障碍物越来越近，启用虚拟推力参与障碍物的躲避的任务。在遥操作机械臂末端执行器任务轨迹追踪...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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