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本发明提供一种机械臂的参数辨识方法，定义M‑DH参数，并写出关节坐标系之间的齐次变换矩阵；获取各个理论关节角度值，代入机器人运动学正解模型求解得到理论末端位置和误差表达式；测量实际末端位置，并求解该理论末端位置与实际末端位置之间的误差值；测...
该专利属于深圳清华大学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过深圳清华大学研究院授权不得商用。

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