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本发明公开了一种多约束下多无人机协同跟踪的路径规划方法，克服了现有多无人机协同跟踪未考虑无人机物理和威胁/障碍约束的问题。它的特点是首先利用分布式融合准则将各无人机对目标的局部滤波估计进行融合，然后利用A最优准则建立代价函数，之后针对威胁/...
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