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本发明公开了一种改进波变量的四通道遥操作多边控制方法。本发明将双边控制方法扩展到多边，通过设计主从端权重分配系数，实现系统的多边协同作业功能，提升系统的工作效率。此外，通过建立主从端动力学模型，并加入时延补偿通信通道，提出系统的理想透明性条...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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