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本发明涉及一种工业机器人柔性伺服控制方法，包括：建立动力学补偿模型，采用递归牛顿欧拉逆动力学算法进行关节重力补偿，使关节处于重力平衡状态；建立摩擦力补偿模型，其中，在静止状态下，通过力前馈给关节附加一个幅值接近于静摩擦界的高频抖动信号的方式...
该专利属于珞石（山东）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珞石（山东）智能科技有限公司授权不得商用。

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