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本发明提出了一种可控变刚度柔性驱动器，包括：提供主动力源的音圈电机模块、弹簧模块、基座连接板、串并联驱动模块、并串联驱动模块，所述音圈电机、弹簧模块和基座连接板通过不同的组合可构成串并联驱动模块和并串联驱动模块，串并联驱动模块、并串联驱动模...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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